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  • Description de la formation

    • Description de la formation

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      1 - Établissement ou école: CentraleSupélec, campus de Metz
      2 - Dates : 09/04/25 - 10/04/25
      3 - Public (Matière, Filières): Toutes matières, toutes filières
      4 - Nombre de places offertes (présentiel/distanciel) : 14 présentiel
      5 - Lieu de la formation (adresse complète): CentraleSupélec, 2 rue Edouard Belin, 57070 Metz
      6 - Intitulé du stage: Intégrer des plateformes robotiques dans ses enseignements avec Python-ROS2
      7 - Noms et qualités des intervenants, adresse de contact

      Joël Legrand, Enseignant-Chercheur : joe.legrand@centralesupelec.fr

      Jérémy Fix, Enseignant-Chercheur : jeremy.fix@centralesupelec.fr

      Hervé Frezza-Buet, Enseignant-Chercheur : herve.frezza-buet@centralesupelec.fr


      8 - Descriptif - Mots clés

      ROS2, Python, Robotique


      9 - Informations pratiques :
             Restauration : Prise en charge par l'école le midi
             Possibilité d’hébergement : Non (conditions éventuelles)
      10 - Prérequis


      Une connaissance préalable à Python est nécessaire ( définitions de fonctions, notions de classes, numpy, ...). Les TPs seront réalisés sous Linux avec les outils standards (e.g. utilisation d'un terminal texte, IDE Visual Studio Code).



      11 - Programme


      Objectifs


      Les robots sont des systèmes intégrés (différents capteurs et effecteurs) idéaux pour une formation aux concepts d'ingéniérie. Mettre en oeuvre une pédagogie basée sur des plateformes robotiques est aujourd'hui accessible aux enseignants grâce au middleware ROS2/Python. L'objectif de la formation est d'introduire les concepts fondamentaux de ROS2 et de donner aux enseignants les bases techniques pour développer des activités pédagogiques ambitieuses et attractives. L'utilisation de ROS2 permet de concevoir d'abord ses enseignants en simulation et de les transposer sur des plateformes réelles une fois le matériel acquis. La formation sera réalisée sous Linux, utilisant des simulations (Gazebo) et des plateformes robotiques disponibles à CentraleSupélec (turtlebots, Kuka youbot, Axis PTZ, ...).

      Modalités pédagogiques


      La formation est essentiellement constituée de travaux pratiques pour permettre aux enseignants d'être rapidement opérationnels avec ROS2 et les outils associés.


      Contenu

      La première journée sera dédiée à l'introduction des concepts fondamentaux de ROS2 (topics, messages, noeuds, launch files, visualisation 2D/3D avec rviz/foxglove, TF, simulateur physique gazebo). Ces concepts fondamentaux seront illustrés sur les plateformes robotiques disponibles à CentraleSupélec. Ce sera l'occasion d'une mise en oeuvre avec un premier TP utilisant le simulateur Gazebo et une plateforme mobile Turtlebot simulée. Cette première mise en oeuvre reposera sur l'exécution de noeuds et de fichiers launchs. Puis nous aborderons la création de ses propres packages ROS et messages. Ce sera l'occasion d'écrire un premier package comprenant des fichiers launchs, un nœud de téléopération et des messages personnalisés. Lors de la deuxième journée, nous commencerons par étudier les capteurs (kinect, LIDAR, caméra, ...) et effecteurs (déplacement d'un quadricoptère ou plateforme roulante) et la manière de traiter ces informations au sein d'un programme python. La journée se poursuivra par la mise en œuvre d'algorithmes de cartographie, localisation (SLAM) et navigation. On utilisera pour ce faire un environnement qui sera d'abord simulé avec Gazebo avant de déployer la solution sur une plateforme réelle (turtlebot).